MeArm.Joystick Software
DESCRIPTION
Credit : This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.
此專案組裝步驟在此。
﹣本教程包含37個範例，範例和編程的關係請下載 "手臂教程和編程元素關係.pdf"，適合國中小用拖拉方式來寫程式（可選 S4A 或 Ardublock），同時亦附C語言版本供高中職以上玩家學習，就算您沒有程式基礎，也可經由這30餘個教程學得控制手臂的必備程式知識。
﹣要學習如何控制 meArm.Joystick（之後簡稱 meArm），首先要安裝1個軟體和1個驅動程式（步驟A到C）。安裝完後便有原廠的C語言開發環境。
﹣如果您要用圖形開發環境（S4A 或 Ardublock 或 Scratch2），參考步驟 D，E，F 。
﹣開始測程式後若要再回復原廠設定，請到 Step 38或下載meArm_memorize_9600.ino 或 meArm.ino 並在Arduino IDE內燒入。
﹣教程源碼和教程說明皆可一次下載。
（教程源碼.zip， mearm38lessons.pdf）
﹣ 要用安卓手機透過藍牙控制手臂，請下載安卓APP：meArm_Joystick.apk
﹣ 安卓APP源碼（App Inventor 2），請下載：meArm_Joystick.aia
註：要用藍牙，需升級藍牙擴充板喔。藍牙板為HC﹣06。
－逆運動學（IK）按此
A) Arduino IDE
B) 安裝驅動程式：
Windows：
雙擊 Arduino_driver.exe 即可。
MAC：
1) 雙擊 ch34xInstall.pkg
2) 如果是 Yosemite (OSX 10.10), 請打開 terminal, 輸入以下後重新開機（其它版本不用此步驟）
sudo nvram boot-args="kext-dev-mode=1"
Linux：
按照 CH341SER_LINUX.zip 內所附之 readme.txt 操作即可
C) 確認 Arduino IDE 開發環境
Windows：
1）系統﹣裝置管理員﹣連接埠（插入機器手臂，確認"CH﹣340"在那一個COM埠）
2）Board 選 “Arduino UNO”
3）Port 選 “CH﹣340” 所在埠，在此為 COM3
4）Programmer 選 “Arduino as ISP”
MAC：
1）應用程式﹣工具程式﹣系統資訊（插入機器手臂，確認"USB2.0-Serial"有顯示）
2）Board 選 “Arduino UNO”
3）Port 選 “dev/tty.wchusbserial410”
4）Programmer 選 “Arduino as ISP”
D）S4A
1）在 S4A 安裝處，備份 S4A.Image 並以所附的 S4A.Image 取代之 （若是藍牙板，請下載S4A_bt.Image，改名為S4A.Image 後取代之）
Windows：C:\Program Files\S4A\S4A.Image
MAC：Macintosh HD/應用程式/S4A/S4A.Image
2）打開 Arduino IDE，上傳 S4AFirmware15_meArm.ino 到機器手臂
E) Ardublock
先安裝Arduino IDE，然後再將 “ardublock-beta-20140828.jar” 拷貝到 :
Windows 7 : C:\Users\lienhungcheng\Documents\Arduino\tools\ArduBlockTool\tool\ardublock-beta-20140828.jar
Windows XP : C:\Program Files\Arduino\tools\ArduBlockTool\tool\ardublock-beta-20140828.jar
MAC： /Users/lienhungcheng/Documents/Arduino/tools/ArduBlockTool/tool/ardublock-beta-20140828.jar
註： 其中路徑上的 “lienhungcheng” 應改為您的 username，更詳細步驟在此。
F）Scratch2（mBlock特別版，能連機也能脫機）
先安裝 mBlock IDE
按照最後3張圖設定4個步驟即可。
我們可以透過 Arduino 開發環境用 C 語言來寫程式控制MeArm，也可以在圖形介面用拖拉方式產生程式，現在我們開始第一堂課：“給我一盞燈”
使用 S4A
步驟 1 ： 打開 S4A 程式
步驟 2 ：拖拉成此程式
步驟 3 ：點擊綠色旗子，即可看到MeArm的LED燈亮了。
使用 ArduBlock
步驟 1 ：選擇 Tools/ArduBlock
步驟 2 ：拖拉成此程式
步驟 3 ：按 “Upload to Arduino” 即可看到MeArm的LED燈亮了。
使用 mBlock(Scratch2)
步驟 1 ： 檔案－打開項目
步驟 2 ： 打開 01.sb2
使用 Arduino IDE
步驟 1 ：打開 _01.ino
步驟 2 ：點擊 “Upload”，是一個右向箭頭符號，即可看到MeArm的LED燈亮了。
說明：LED 的腳位為 3（S4A 中腳位為 12），所以當設定該腳位為HIGH 時，燈就亮了。
註：您可在 S4A 內直接打開所附的 “.sb” 檔（圖形介面），也可在 ArduBlock 內直接打開所附的 “.abp” 檔（圖形介面），也可在 Arduino 中直接打開所附的 “.ino” 檔（C語言），直接上傳到手臂運行，亦可產生同樣效果。
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